<s id="ida7i"></s>
        1. 液壓電話:010-89204031

          結構電話:010-69278293

          液壓手機:13910854908

          結構手機:18618117261

          地 址: 北京市大興區黃村鎮太福莊東路臨10號

          液壓站原理圖

           
          伺服控制專輯—方框圖
          發布時間:2022-02-14   點擊率:545

          穩定性與控制問題

          方框圖

          用傳遞函數TF來表示整個系統的特性。各個環節的傳遞函數Tf1,Tf2,Tf3,Tf4共同作用,得到一個新的系統傳遞函數,可以表達輸出Fbk(V)與輸入Cmd(V)之間的關系。這就是系統Tfo的閉環傳遞函數,可以將其轉換為時間或頻率響應,用以分析系統的性能。為了得到整個系統的閉環傳遞函數Tfo,怎樣確定控制器Tf1?

          開環分析

          Bode和其他人(比如奈奎斯特等)創建了一種基于開環頻率響應的分析方法,用以確定控制器Tf1的性能??刂破鱐f1將輸出Fbk(V)與誤差Err(V)進行比較。計算方法如下:環路中的每個環節都有一個幅度(K1,K2,K3,K4),用DB表示;和一個相位(φ1,,φ2,φ3,φ4),每個環節的幅值和相位都隨頻率變化,即為各個環節的頻率響應。在給定頻率下,整個系統開環響應的增益是各個環節的增益之積;即K1.K2.K3.K4。(用對數坐標表示)。在給定頻率下,整個開環響應的相位是各個相位的總和。即φ1+φ2+φ3+φ4。

          0dB增益時的總相位滯后應不大于135°;即相位裕度大于(180-135)= 45°。(相位裕度相當于保險系數)

          180°相位滯后點的增益應不大于-10dB;即增益裕度為10dB。

          (注:這個可以根據要求自己設定)

          增益增加時,穩定裕度會相應降低??刂破髟鲆鍷1應根據系統需要做相應調整。

          注:在以上幅頻特性和相頻特性中,橫縱標為頻率,10倍頻增加,縱坐標為幅值,單位為DB。

          controller為控制器,PID的整定在此完成,PID的相關知識在下一節重點討論;valve為伺服閥,等效為二階震蕩環節,所以其幅值隨頻率的增加而衰減,相位隨頻率的增加而滯后;cylinder為油缸,油缸輸入為流量,表現出的特性是速度v=Q/A,假設被控量為位移,那么油缸就是一個積分環節1/s=1/(jw)=-j/w。所以其幅頻特性為|G(jw)|=|1/jw|=1/w。相位特性為-arctgw/0=-90°。恒定滯后90°。由此可知,積分環節的相頻特性與角頻率無關。

          表明積分對輸入信號(一般為正弦信號)有90°的滯后作用,其幅頻特性為1/w,是w 的函數,當w由零變到無窮大時,輸出幅值則由無窮大衰減至零。在|G(jw)|平面上,積分環節的頻率特性與負虛軸重合。

          上一主題:伺服控制專輯——系統動力學
          在線客服系統 . Warning: file_put_contents(./data/cache_zh.php): failed to open stream: Permission denied in /www/wwwroot/wchsyy.com/libs/autoload/cache.php on line 189 特级做a爰片毛片免费看无码
              <s id="ida7i"></s>
                1. 美女脱精光让男人桶到爽|o3w44 免费无码A片一区二区三区天美|sej903 国精品人妻无码一区二区三区在线|3kb939 久久久久久久久毛片精品|wt3187 亚洲毛片久久久久久久|nqg167 亚洲色无码A片一区二区夜夜嗨|zdf817 永久国产盗摄一区二区色欲|q3r988 色欲久久久精品无码AV|rhp809 香蕉视频在线精品视频|1tl472 日本免费播放器|tq2344 毛片免费在线观看|2zw780 久久久久毛片无码|th2455 99精品热这里只有精品|ljl481 欧美午夜免费A片一区二区|u2q185 一级A片自慰女人自慰看片|cjh602 美女张开腿黄网站免费AV|2yq991 亚洲第一免费视频|nj2274 13小箩利无码视频网站免费|mfr341 国产精品久久人人做人人爽|fmo479 狠狠色精品中文字幕久久一区|k1r676 在线观看AV片永久免费下载|mkl100 久久精品综合|1ax679 69人妻精品久久无码专区|at1234 亚洲成a人无码亚洲成a无码软件|ywj924 人妻av无码专区久久久久丝瓜|q1s438 久久久久人妻一区二区三区VR|jgi191 在线无码视频|1jb770 精品人妻无码视频一区二区三区|yr1800 欧美在线免费观看|dwt287 国产色欲一区二区精品久久呦|y2k289 黄色无码视频在线观看|emy375 亚洲第一免费视频|0yv990