<s id="ida7i"></s>
        1. 液壓電話:010-89204031

          結構電話:010-69278293

          液壓手機:13910854908

          結構手機:18618117261

          地 址: 北京市大興區黃村鎮太福莊東路臨10號

          液壓站原理圖

           
          伺服控制專輯—方框圖
          發布時間:2022-02-14   點擊率:545

          穩定性與控制問題

          方框圖

          用傳遞函數TF來表示整個系統的特性。各個環節的傳遞函數Tf1,Tf2,Tf3,Tf4共同作用,得到一個新的系統傳遞函數,可以表達輸出Fbk(V)與輸入Cmd(V)之間的關系。這就是系統Tfo的閉環傳遞函數,可以將其轉換為時間或頻率響應,用以分析系統的性能。為了得到整個系統的閉環傳遞函數Tfo,怎樣確定控制器Tf1?

          開環分析

          Bode和其他人(比如奈奎斯特等)創建了一種基于開環頻率響應的分析方法,用以確定控制器Tf1的性能??刂破鱐f1將輸出Fbk(V)與誤差Err(V)進行比較。計算方法如下:環路中的每個環節都有一個幅度(K1,K2,K3,K4),用DB表示;和一個相位(φ1,,φ2,φ3,φ4),每個環節的幅值和相位都隨頻率變化,即為各個環節的頻率響應。在給定頻率下,整個系統開環響應的增益是各個環節的增益之積;即K1.K2.K3.K4。(用對數坐標表示)。在給定頻率下,整個開環響應的相位是各個相位的總和。即φ1+φ2+φ3+φ4。

          0dB增益時的總相位滯后應不大于135°;即相位裕度大于(180-135)= 45°。(相位裕度相當于保險系數)

          180°相位滯后點的增益應不大于-10dB;即增益裕度為10dB。

          (注:這個可以根據要求自己設定)

          增益增加時,穩定裕度會相應降低??刂破髟鲆鍷1應根據系統需要做相應調整。

          注:在以上幅頻特性和相頻特性中,橫縱標為頻率,10倍頻增加,縱坐標為幅值,單位為DB。

          controller為控制器,PID的整定在此完成,PID的相關知識在下一節重點討論;valve為伺服閥,等效為二階震蕩環節,所以其幅值隨頻率的增加而衰減,相位隨頻率的增加而滯后;cylinder為油缸,油缸輸入為流量,表現出的特性是速度v=Q/A,假設被控量為位移,那么油缸就是一個積分環節1/s=1/(jw)=-j/w。所以其幅頻特性為|G(jw)|=|1/jw|=1/w。相位特性為-arctgw/0=-90°。恒定滯后90°。由此可知,積分環節的相頻特性與角頻率無關。

          表明積分對輸入信號(一般為正弦信號)有90°的滯后作用,其幅頻特性為1/w,是w 的函數,當w由零變到無窮大時,輸出幅值則由無窮大衰減至零。在|G(jw)|平面上,積分環節的頻率特性與負虛軸重合。

          上一主題:伺服控制專輯——系統動力學
          在線客服系統 . Warning: file_put_contents(./data/cache_zh.php): failed to open stream: Permission denied in /www/wwwroot/wchsyy.com/libs/autoload/cache.php on line 189 特级做a爰片毛片免费看无码
              <s id="ida7i"></s>
                1. 97人妻碰碰公开人成视频|dz3727 亚洲午夜无码久久久久|cwy253 五月丁香六月综合欧美|fe4524 精品无码一区二区久久久99|zuk526 亚洲黄片免费看|q4k167 亚洲A片在线观看|juz400 精品人妻视频一区二区三区|4ry805 国产精品高潮呻吟久久AV无码|4bg479 免费一级伦奷片高潮无码|si4393 中国一级婬片A片免费播放高清|ngm173 色欲无码爆乳一区二区av|p4t366 国产亚洲精品97AA片在线播放|uko174 欧美三级片在线|5lp251 少妇高潮视频|xo3290 少妇无码|cqr295 精品人妻无码一区二区色欲AⅤ|o3r455 国产免费播放器|vmq566 天堂AV无码一区二区三在线播放|3lm921 久久久久久无码大片A片A免费|hy3824 中文在线天堂中文|gx3723 久久无码精品一级A片|axn326 欧美午夜福利在线观看|h4p738 日韩精品无码一级毛片免费蜜臀|xkn842 最近更新在线中文字幕|4qs32 亚洲精品无码久久久久久不卡|gy2751 一级做a爰片久久毛片A片|kze477 人妻ay无码一区二区三区|m2w482 精品人妻无码系列一区二区三区|mch419 久久99久国产精品毛片基地|2ub223 国产精品久久久久7777按摩|oh2390 97超碰免费|rgh910 欧美午夜片一区二区三区|sj3229